É preciso instalar o Cloud Print no Chrome, junto com alguns drivers de Windows, para imprimir assim. Mas o Cloud Print Beta para Android também usa o Dropbox para selecionar os arquivos — assim você pode imprimir o que quiser quanto a impressora estiver conectada. É possível enviar arquivos direto do aplicativo, ou usar a função Share com outros aplicativos. Eu enviai uma página em formato DOC do meu Android para uma impressora da HP, conectada a um PC com Windows 7 e deu tudo certo, mas a tentativa de imprimir uma imagem direto da Galeria não funcionou.

Os webapps do Google também permitem o uso do Cloud Print para Android. O download é gratuito, mas ele ainda está em beta, então não fique nervoso com alguns bugs. Obrigado pela dica, Paulo!

Cloud Print BETA [Android Market]